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南极日记（十三）：鸟瞰冰盖
作者: 发布: 2015-03-24 来源:
[转发]北航新闻网：http://news.buaa.edu.cn/xyfc/87971.htm 2014年12月21日，天气晴朗，风力也减小到4~6级，虽然仍然不适合飞行，但是我们得以到舱外活动。当我们再次来到飞机掉进的大坑附近，发现它已经无影无踪，估计是被风雪填平。近处并没有出现新的大坑、或者裂隙的迹象，我们的担心得以平静。 队员为被积雪掩埋的燃料雪橇挖开退出通道 我们忙碌起来，把已经被积雪围困的设备挖出来，避免它们完全被埋而找不到。一些没有关严实的箱子被雪侵入，里面有好几公斤的雪，好在没有融化使设备受潮。令人欣慰的是大白鲨无人机也经受了风雪的考验，虽然它是直接停放在室外的，各个有开口的舱室却没有渗入一点儿雪，发动机和空速管等关键部位也被严实的包裹保护起来。 燃料雪橇被雪地车拖出积雪，并在雪丘上压出深深的车辙 冰盖上辐射十分强烈，我们早已成了“黑脸”，白天工作结束后，脸上火辣辣的。冷冻食品就放在雪橇下，本以为会招来海边的贼鸥光顾，但是它们一次也没来，实际上，这个地方除了我们五个人，没有看得见的生物。我们必须小心照料的是两台发电机，如果他们都停止工作，再赶上坏天气直升飞机不能救援，我们的生存就是大问题。我们每天以大约1/3桶的速度消耗发电的煤油，这使得电暖器把室内加热到接近20度。但是捆扎有煤油的雪橇被雪埋得最厉害，有两个方向的雪已经漫过1米多高的雪橇平台，我们不得不花了两个小时把煤油雪橇的一侧通道挖开，用雪地车把它拖出来。 150米高度无人机鸟瞰营地 吃过晚饭以后，太阳在西边的地平线上打转，而风突然小了起来，在等待了6天之后，大白鲨无人机终于又迎来了起飞的天气窗口！我和曾庆儒严格按照从国内转场后自主飞行必须的17项程序对大白鲨无人机进行检查和设置。其中空速管检测、舵面逻辑验证、GPS天线和自驾仪减震是每次起飞必需的机械检查。GPS和自动驾驶仪的松动将导致导航系统的失效；舵面迟滞或者逻辑错误可能是由于舵机失效或者连杆安装错误；空速读数错误可能是由于气管堵塞或者破损，这些关键系统的问题都可能造成严重的坠机事故。 1000米高度无人机鸟瞰冰盖 在设置了坐标在营地上空200米的“回家点”后，大白鲨迎着东风腾空而起，在手动操纵爬升到100多米后，我告诉曾庆儒地面站已经发出进入“回家模式”的指令，可以切入自动驾驶，曾庆儒拨动遥控器上的切换开关，大声回答“已切换！”我们屏住呼吸，只看见远处的无人机立刻倾斜机身，在飘满晚霞的天空中划出一道长长的弧线，快速的转弯向我们头顶上空飞来，在呼啸着通过头顶的“回家点”后，又立刻转弯，切向200米外的圆形目标航线。这就是“回家模式”，无人机将以200米的半径在回家点上空持续盘旋，以证实自动驾驶状态的稳定性和精确性。大白鲨干净利索、准确无误的完成了这一系列动作，当稳定到200米高度时，发动机发出低沉而有节奏的声音，从声音低沉的频率我们可以判断出它仅用50%左右的油门就实现了108公里/小时的巡航速度（空速），而从它忽高忽低的变奏中，我们能感觉到自动驾驶系统在调节油门，根据相对气流智能的把空速稳定在设定值上，地面站显示的空速误差在1~2m/s之间，是非常好的状态。在经过两圈稳定的飞行后，我欣喜的告诉曾庆儒：可以放航线了！ 航拍影像初步生成三维数据 我以飞快的动作向地面站发出了切入3号航线、1号航点的指令，这激动人心的时刻终于到来了！随着我果断的按下回车键，大白鲨迅速转向正南方，在渐渐淡去的发动机歌声里，大白鲨消失在极地夕阳的余辉里。十分钟后，大白鲨平安返航着陆，我们收获了本次科考无人机获得的第一组鸟瞰冰盖的照片。 机械工程及自动化学院 转发 2015年3月24日
